µç»úÔÙÉúÖƶ¯ÊÇÒ»ÖÖ½ÚÄÜ»·±£µÄÖƶ¯·½Ê½£¬Ôڵ綯Æû³µºÍ»ìºÏ¶¯Á¦Æû³µÖеõ½¹ã·ºÓ¦Óᣱ¾ÎĽ«½éÉܵç»úÔÙÉúÖƶ¯µÄÔÀí¡¢¼ÆËã·½·¨ºÍʵ¼ùÓ¦Óã¬ÒÔ°ïÖú¶ÁÕßÈ«ÃæÕÆÎոü¼Êõ¡£

1. µç»úÔÙÉúÖƶ¯µÄÔÀí
µç»úÔÙÉúÖƶ¯ÊÇÀûÓõ綯»ú½«Æû³µ¶¯ÄÜת»¯ÎªµçÄÜ´¢´æµ½µç³ØÖеÄÖƶ¯·½Ê½¡£µ±³µÁ¾ÐÐʻʱ£¬µç¶¯»ú»áת¶¯£¬Í¬Ê±Ò²»áͨ¹ý³µÂÖ´ø¶¯³µÁ¾Ç°½ø¡£µ±ÐèÒªÖƶ¯Ê±£¬µç¶¯»ú»áͨ¹ý¿ØÖÆÆ÷·´×ª£¬½«³µÂÖת¶¯·½Ïò¸ÄΪÓëµç¶¯»úÏà·´£¬´Ó¶ø½«³µÁ¾¶¯ÄÜת»¯ÎªµçÄÜ¡£ÕâÖÖÖƶ¯·½Ê½Äܹ»¼õÉÙĦ²ÁÖƶ¯´øÀ´µÄÄÜÁ¿Ëðʧ£¬´Ó¶ø´ïµ½½ÚÄÜ»·±£µÄÄ¿µÄ¡£
2. µç»úÔÙÉúÖƶ¯Á¦¾ØµÄ¼ÆËã·½·¨
µç»úÔÙÉúÖƶ¯Á¦¾ØÊÇÖ¸µç¶¯»úÔÚÖƶ¯¹ý³ÌÖвúÉúµÄÖƶ¯Á¦¾Ø¡£Æä¼ÆËã·½·¨ÈçÏÂ
T = k I w
ÆäÖУ¬TΪÖƶ¯Á¦¾Ø£¬kΪµç»ú³£Êý£¬IΪµç»úµçÁ÷£¬wΪµç»úתËÙ¡£
ÐèҪעÒâµÄÊÇ£¬µç»ú³£ÊýkÊÇÒ»¸öÖØÒªµÄ²ÎÊý£¬Ëü·´Ó³Á˵綯»úµÄÐÔÄÜ¡£²»Í¬Ðͺŵĵ綯»úÆä³£ÊýÒ²²»Í¬£¬Òò´ËÔÚ¼ÆËãµç»úÔÙÉúÖƶ¯Á¦¾ØʱÐèÒª¸ù¾Ýʵ¼ÊÇé¿öÑ¡ÔñºÏÊʵij£Êý¡£
3. µç»úÔÙÉúÖƶ¯µÄʵ¼ùÓ¦ÓÃ
µç»úÔÙÉúÖƶ¯Ôڵ綯Æû³µºÍ»ìºÏ¶¯Á¦Æû³µÖеõ½¹ã·ºÓ¦Óá£ÔÚʵ¼ÊÓ¦ÓÃÖУ¬ÐèÒª¸ù¾Ý³µÁ¾ÐÐʻ״̬ºÍÖƶ¯ÐèÇóÀ´¿ØÖƵç»úµÄÖƶ¯Á¦¾Ø´óС¡£Ò»°ãÀ´Ëµ£¬µ±³µÁ¾ËٶȽϵÍʱ£¬Öƶ¯Á¦¾Ø¿ÉÒÔ½ÏС£»¶øµ±³µÁ¾ËٶȽϸßʱ£¬Öƶ¯Á¦¾ØÓ¦¸ÃÏàÓ¦Ôö´ó£¬ÒÔÈ·±£Öƶ¯Ð§¹ûºÍ°²È«ÐÔ¡£
´ËÍ⣬µç»úÔÙÉúÖƶ¯»¹¿ÉÒÔÓëĦ²ÁÖƶ¯Ïà½áºÏ£¬ÊµÏÖ¸ü¼ÓÁé»îºÍ¾«×¼µÄÖƶ¯¿ØÖÆ¡£Í¨¹ýµç×Ó¿ØÖÆϵͳ¶Ôµç»úºÍĦ²ÁÖƶ¯½øÐÐе÷¿ØÖÆ£¬¿ÉÒÔʵÏÖÖƶ¯Á¦¾ØµÄµ÷½ÚºÍÄÜÁ¿µÄ»ØÊÕ¡£
×ÜÖ®£¬µç»úÔÙÉúÖƶ¯ÊÇÒ»ÖÖ¸ßЧ½ÚÄܵÄÖƶ¯·½Ê½£¬¾ßÓÐÖØÒªµÄʵ¼ùÓ¦ÓüÛÖµ¡£Í¨¹ýÉîÈëÁ˽âÆäÔÀí¡¢¼ÆËã·½·¨ºÍʵ¼ùÓ¦Ó㬾ÅÓΣ¨¾ÅÓλáJ9£©¿ÉÒÔ¸üºÃµØÕÆÎÕÕâÏî¼¼Êõ£¬ÎªÍƶ¯Æû³µÐÐÒµµÄ¿É³ÖÐø·¢Õ¹×ö³ö¹±Ïס£